"Mãe, compra brócolis?" O comercial que foi ao ar no início dos anos 2000, com um garoto que fazia um escândalo e pedia para a mãe para comprar o vegetal no supermercado foi a primeira aparição de Rafael Miguel na TV. Na época, a propaganda gerou repercussão pelo inusitado, já que a criança gostava "das vitaminas e dos minerais" dos alimentos e, com isso, Rafael Miguel ficou conhecido em todo o território nacional.
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Depois da famosa propaganda, Rafael ganhou outros papeis na TV. Estreou nas novelas em 2006, quando interpretou o menino Percival Fortuna, em Pé na Jaca, da Rede Globo. Na trama, ele contracenou com Flávia Alessandra e Murilo Benício, que viviam seus pais. No mesmo ano, Rafael também fez uma participação na minissérie JK.
Três ano depois, em 2009, ele interpretou o garoto Juca em Cama de gato, novela das seis da Globo. Esteve ao lado de Heloísa Perissé e Marcelo Novaes, que interpretava Taís e Bené, pais de seu personagem.
Em 2013, o ator ganhou um papel de destaque e voltou a fazer sucesso com o público quando encarnou o personagem Paçoca, no remake de Chiquititas, exibida pelo SBT. Paçoca era um menino de rua que foi parar no orfanato.